Los hombres y los antropoides o monos superiores (chimpancés y gorilas) comparten un antepasado común (→ -10-5 m.a.). El ser humano comenzó su evolución en África. Los fósiles de los primeros homínidos, (-6-2 m.a.) (10-15 sp), proceden íntegramente de África.
Los homínidos comenzaron a emigrar desde África hacia Asia hace probablemente unos 2-1,6 m.a., llegando a Europa la mayoría de ellos durante el último millón de años. Sólo mucho después, distintas especies de homínidos modernos poblaron dif. partes del mundo. Así, por ej., el ser humano llegó por primera vez a Australia hace 60.000 años y a América hace 35.000 años. La aparición de la agricultura y de las primeras civilizaciones tuvo lugar en los últimos 10.000 años.
Las antiguas sp de homínidos se fueron adaptando a nuevos entornos a medida que sus genes iban mutando, modificando así su anatomía, fisiología y comportamiento. La línea de los homínidos comenzó a separarse de la de los simios africanos hace unos 10-5 m.a. Esta cifra se ha fijado comparando las dif. entre el mapa genético del género humano y el de los simios, y calculando a continuación el tiempo probable que pudieron tardar en desarrollarse estas diferencias. Utilizando técnicas similares y comparando las variaciones genéticas entre las poblaciones humanas en todo el mundo, los científicos han llegado a la conclusión de que los hombres compartieron unos antepasados genéticos comunes que vivieron hace unos 290.000-130.000 años.

El ser humano pertenece al orden Primates (> 230 sp de mamíferos) que incluye lémures, loris, tarseros, monos y simios.
Todos los primates, incluido el ser humano, comparten una serie de características que les distinguen de otros mamíferos, que fueron evolucionando para adaptarse a su vida en los árboles, entorno en el que se desarrollaron los primeros primates:
- Mayor utilización de la vista frente al olfato.
- Solapamiento de campos de visión para obtener una visión estereoscópica (tridimensional).
- Miembros inferiores y manos prensiles, con capacidad de agarrar y balancearse en troncos y ramas de los árboles, y para sostener y manipular objetos pequeños (utilizando dedos con uñas en lugar de garras).
- Grandes cerebros en relación con el tamaño corporal, así como vidas sociales complejas.

La clasificación científica de los primates refleja las relaciones evolutivas entre las diferentes especies y grupos de especies.

♣  El suborden Prosimios (→ lémures, tarseros, loris,...)

Fueron los primeros en evolucionar y representan la forma más antigua de primates. Son arborícolas, nocturnos y de tamaño menor que los primates superiores (Antropoides o simios). Se hallan en África, sur de Asia y Madagascar.
Los últimos antepasados comunes de los Prosimios y otros mamíferos — similares a las tupayas y clasificados como plesiadapiformes — evolucionaron hace al menos 65 m.a. Los primeros primates evolucionaron hace unos 55 m.a., mientras que las especies fósiles similares a los lémures evolucionaron durante el eoceno (hace 56,5-35,4 m.a.). Los prosimios comparten todas las características básicas de los primates, aunque sus cerebros no son especialmente grandes ni complejos y presentan un sentido del olfato más fino y sensible que el de otros primates.

♣  Los Antropoides = simios

Son el suborden de primates más diversificado y numeroso. Se caracterizan por un cráneo voluminoso, con máximo desarrollo del cerebro, esqueleto facial reducido y progresivo enderezamiento del tronco. Por tener habitualm. una vida arborícola, tienen (salvo excepciones) una cola desarrollada (a veces prensil), manos y pies prensiles, y todos los dedos dotados de uñas planas. Las extremidades (plantígradas) están facultadas para realizar múltiples movimientos, y su desarrollo es diferente según el tipo de locomoción al que se haya adaptado, sea para marchar, trepar, o braquiar (→ desplazarse colgándose de las ramas). El hombre es el único que consiguió totalmente la marcha bípeda (algunos póngidos, como los gorilas y chimpancés, se disponen en posición erecta pero no es su forma habitual de andar).
Por adaptación, se produce una progresiva regresión del olfato, a la vez que se potencia la vista; los ojos se sitúan frontalmente facilitando así la visión binocular o estereoscópica, con percepción de los colores. La cara está por lo general desprovista de pelo, aunque sí se distingue un denso pelaje corporal, en ocasiones con llamativas coloraciones.

• Los primeros primates Catarrinos evolucionaron hace 50-33 m.a. La mayoría de los fósiles de primates de este periodo se han encontrado en una región del norte de Egipto conocida como Fayum. Un grupo de primates conocido como Propliopithecus, uno de cuyos linajes se denomina a veces Aegyptopithecus, tenía rasgos catarrinos —es decir, presentaba muchas de las características básicas comunes actualmente a simios, hombres y monos del Viejo Mundo. Por lo tanto, los científicos piensan que el Propliopithecus se parece al antepasado común de todos los simios y monos posteriores del Viejo Mundo. Así, tb. puede ser considerado como antepasado o pariente próximo de un antepasado del ser humano.

• Los Hominoideos son primates Catarrinos, africanos y asiáticos, tb. llamados monos antropomorfos por sus numerosos caracteres físicos y fisiológicos muy próximos a los humanos. Así, son de tamaño mediano a grande, carecen de cola, tienen el cerebro bien desarrollado, tronco ancho y corto, extremidades anteriores más largas que las posteriores, las cuales se pueden mover libremente en torno a la articulación del hombro, lo mismo sucede con las manos y pies alrededor de la muñeca y el tobillo. Las hembras tienen ciclos reproductores con presencia de menstruación.
Incluye dos familias, los Póngidos y los Homínidos. Los Póngidos son primates Hominoideos caracterizados por su gran tamaño, cabeza redondeada, por lo general con hocico prominente, con labio superior desarrollado, nariz reducida y ojos hundidos. Son habitualmente braquiadores (→ se desplazan suspendiéndose de las ramas de los árboles); el gorila es el único capaz de marchar a cuatro patas (ocasionalmente también en forma bípeda).

Los hominoideos evolucionaron durante el mioceno (23,3-5,2 m.a). Entre los hominoideos más antiguos conocidos se encuentra un grupo de primates cuyo nombre genérico es Proconsul . Esta especie presentaba características que sugerían una estrecha relación con un antepasado común de simios y hombres como, por ejemplo, la ausencia de cola. Los individuos de la especie Proconsul heseloni , que vivieron en los árboles de espesos bosques de África oriental hace unos 20 millones de años, eran ágiles saltadores y presentaban características como una columna flexible y un tórax estrecho, típicas de los monos, aunque también tenían una amplia movilidad en caderas y dedo pulgar, típicas de simios y hombres.
Hace unos 23-22 m.a. se desarrollaron en África especies de grandes simios. Hace 15 m.a. algunas de estas especies migraron a Asia y Europa a través de un istmo de tierra que se había formado entre los continentes afroárabes y eurasiáticos, anteriorm. separados entre sí.
A principios de su evolución los grandes simios sufrieron diferentes radiaciones. Después del Proconsul, hace unos 18 m.a. evolucionó en Arabia y África el género de simios Afropithecus para posteriormente diversificarse en varias sp. Un poco más tarde, evolucionaron otros tres géneros de simios: hace unos 15 m.a. el Keniapithecus de África y el género similar Griphopithecus de Asia occidental y hace unos 12 m.a. el Dryopithecus de Europa. Los científicos todavía no han podido determinar cuál de estos grupos de simios fue el que dio lugar al antepasado común de los simios africanos modernos y los hombres.

Los hominoideos están agrupados en tres familias: Hilobátidos (simios pequeños o menores del Sureste asiático, conocidos comúnmente como gibones y siamangs ), Homínidos  (hombre) y Póngidos (grandes simios, incluidos los orangutanes del Sureste asiático).
Tradicionalmente el ser humano era el único que pertenecía a la familia de los Homínidos (Hominidae). Actualm., sin embargo, estudios genéticos apoyan la clasificación conjunta de grandes simios y hombres. Los monos africanos — chimpancés y gorilas — se clasificarían junto con el hombre en una subfamilia. De acuerdo con este razonamiento, la rama evolutiva de los simios asiáticos que conduce a los orangutanes, que se separaron de las demás ramas homínidas hace aproximadamente 13 m.a., pertenece a la subfamilia Ponginae , mientras que los representantes de las ramas de simios africanos y de hombres pertenecen a la subfamilia de los Hominidos (Hominidae).

• Los genes del ser humano y del chimpancé son idénticos en aproximadamente un 98%, por lo que el chimpancé resulta ser el pariente biológico vivo más próximo al hombre. Esto no significa que el ser humano evolucionara a partir del chimpancé, sino que ambas especies se desarrollaron a partir de un antepasado simio común. El orangután, un simio originario del Sureste asiático, difiere mucho más del hombre desde el punto de vista genético, lo que indica una relación evolutiva más distante.

El hombre moderno posee una serie de características físicas que reflejan un antepasado simio. Así, por ej., la articulación del hombro tiene una gran movilidad y sus dedos son capaces de agarrar con fuerza. En los simios estas características están altamente desarrolladas como braquiadores que son para adaptarse al balanceo entre las ramas de los árboles. A pesar de que el hombre no realiza este movimiento, ha mantenido la anatomía general de esta adaptación primitiva. Tanto el ser humano como los simios tienen asimismo cerebros más grandes y capacidades cognitivas mayores que la mayoría de los demás mamíferos.
La vida social humana, asimismo, se asemeja a la de los simios y otros primates africanos (como mandriles y macacos rhesus) que viven en grandes y complejos grupos sociales. En particular, el comportamiento entre los chimpancés se parece mucho al humano. Así, por ej., establecen relaciones duraderas entre sí, participan en actividades sociales tales como el aseo, la alimentación o la caza, y forman entre sí coaliciones estratégicas para aumentar su estatus y poder. Puede que los humanos primitivos tal vez también mantuviesen este tipo de vida social compleja.
Sin embargo, el hombre moderno difiere de los simios en muchos aspectos significativos. Así, por ej., a pesar de la gran inteligencia de éstos, el ser humano tiene un cerebro mucho mayor y más complejo, presenta una capacidad intelectual única y elabora formas de cultura y comunicación. Además, sólo él anda erguido, puede manipular con precisión objetos muy pequeños y tiene una estructura de garganta que le permite hablar.