Los undulipodios (cilios y flagelos) son prolongaciones citoplasmáticas (derivadas de los centriolos) que aseguran los mov. de la célula o de los fluidos alrededor de ésta. Son los orgánulos vibrátiles de la célula. Ambos tienen la misma estructura, pero los cilios son cortos y numerosos, mientras los flagelos son largos y poco numerosos.

Estructura:

(i) Tallo o axonema → estructura 9 +2
En un corte transversal presenta "estructura  9+2": 9 pares de microtúbulos y en el int. dos microtúbulos centrales (→ ensamblados por tektina (proteína fibrilar)). El microtúbulo A tiene dos pequeñas prolongaciones laterales → dineína. Las parejas de microtúbulos adyacentes están unidos por nexina.

(ii) Zona de transición
Desaparecen el par de microtúbulos centrales y aparece la placa basal, que conecta la base del cilio / flagelo con la membrana plasmática.

(iii) Corpúsculo basal en la base de cada cilio / flagelo → estructura 9 + 0 (como el centriolo)
En su parte más próxima al núcleo presenta una estructura en "rueda de carro".
Ver anclaje del flagelo en la pared celular de una bacteria.

(iV) Raíces ciliares
→ ritmo mecacrono.
Los microtúbulos de cilios y flagelos se deslizan unos sobre otros rápidamente, batiendo a un ritmo de 500-1000 veces/mi.